Resumo Artigo Leonardo Bonacini

TÍTULO: ANÁLISE DINÂMICA DA PLATAFORMA DE UM ROBÔ AGRÍCOLA
PARA DEFINIÇÃO DA TOPOLOGIA DO SOLO
AUTORES: Leonardo Bonacini; Ana L. Mamede; Whisner F. Mamede
RESUMO
Um robô móvel autônomo que está movendo em ambiente aberto pode deparar com terrenos: acidentado, inclinado e outros, por isto vai precisar de recursos específicos para locomoção, tais como torque e velocidade. Estas características são importantes quando deseja trafegar em um solo desconhecido, pois a relação entre elas e o terreno podem causar danos estruturais. O objetivo consiste em informar ao veículo qual o solo em que está se locomovendo, com isto pode tomar decisões para trafegar com segurança. Se o robô autônomo sabe propriedades do terreno, pode otimizar o tempo para realizar a tarefa e também minimizar o risco de incidentes. A definição do local pelo qual o veículo trafega é feita com base na excitação da plataforma, que consiste em determinar a aceleração que o robô está sujeito e então realizar um tratamento para obter as frequências e a potência do sinal amostrado. Para isto, foi disposto um acelerômetro na plataforma, que envia dados para o sistema embarcado que possui uma rotina que captura este sinal de aceleração e envia-o para um programa matemático pela porta serial. Por tratar de um sinal aleatório, utiliza a Transformada Discreta de
Fourier (DFT) com o auxílio da Densidade Espectral de Potência (PSD), para com isto determinar as frequências e as devidas potências que atuam no sistema. Com o auxílio da ferramenta estatística denominada Integral de Choquet compara as frequências e suas energias do local no qual está trafegando com a média das mesmas coletadas para teste e assim estabelece uma correlação entre estes conjuntos de dados. Após a aquisição dos sinais de três terrenos: piso, grama e pedra, a análise offline apresentou resultados satisfatórios pelo fato de ter reconhecido grande parte dos dados.
Palavras-chave: Integral de Choquet. Topologia. Vibração. Robô autônomo.