Resultados experimento

1- Equation Chapter 1 Section 1Resultados Os gráficos mostrados a seguir mostram os resultados reais obtidos aos controladores estudados. Resultados simulados serão omitidos, porém as respostas encontradas muito se assemelham as simulações. A medição das alturas sofrem influência da margem de erro dos sensores utilizados, bem como a perturbação referente a constante injeção de líquido nos tanques, as quais geram variações na lâmina superficial.
1.1- Controlador ONFC com dois pesos
Baseado na teoria apresentada em __, desenvolveu-se o controlador Online Neuro-Fuzzy Control (ONFC) com dois pesos, o qual se mostrou adequado e tendo um bom desempenho frente a planta não-linear de tanques acoplados.
Resposta
O controlador aplicado a planta obteve resultados satisfatórios, principalmente no que diz respeito a sobresinais e tempo de resposta tanto na subida quanto na descida, os quais são mostrados na Figura 1.

Figura 1 - Resposta Real ONFC com 2 pesos

1.2- Váriaveis de ponderação Como demonstrado em itens anteriores, os pesos do controlador irão crescer indefinidamente à medida que a técnica de controle seja utilizada, a Figura 3 mostra a variação dos pesos do controlador durante ensaio realizado em laboratório.

Figura 3 – Variação dos pesos

1.3- Controlador ONFC com três pesos

A técnica de controle ONFC com três pesos vista em ___, obteve um bom desempenho diante da técnica mostrada anteriormente. A Figura 4 mostra o resultados dos testes fesitos em laboratório aplicado a planta de tanque acoplados.

Figura __ - Resposta Real ONFC com três pesos A vantagem do controlador ONFC com três pesos é solucionar o problema do crescimento indefinido dos mesmo. Esta visa estabilizar tais parâmetros em torno de zero, uma vez que os parâmetros de ponderação do controlador ONFC de dois pesos crescem indefinidamente.

Figura __ - - Variável de prendizado real

2- Conclusão

O desempenho das técnicas de controle mostradas foram boas. O