Relatório Torneio de Robótica

II Torneio de Robótica CEFET - Araxá

Equipe “MEGATON”

Membros:

MARIA GABRIELA NOGUEIRA QUINTILIANO - 201314550306
VICTÓRIA SIFUENTES CRUVINEL BORGES - 201314550020
MATHEUS LELLIS RIBEIRO – 201314550322

Araxá, 29 de Setembro de 2013

Sumário

1. Introdução
Quando nos foi apresentado a ideia de trabalhar juntamente com alunos que já estão em períodos superiores em protótipos robóticos para competição, não pensamos duas vezes. A importância desse torneio é muito grande, tendo em vista que este se torna o nosso primeiro contato com os conceitos, diretrizes e linguagens da Engenharia de Automação Industrial.
A ideia inicial foi conceber um protótipo simple e eficaz. Para isto desenvolvemos um robô movido por motor sem escova controlado por um ESC. Os motores escolhidos são de alta rotação, em que cada motor traciona uma roda traseira diferente. Sua movimentação é controlada pela diferença na rotação desse motores. Duas esferas deslizantes foram usadas para evitar o contato do carrinho com o chão, reduzindo assim o atrito e aumentando a velocidade final.
Na engenharia do carrinho foi desenvolvido um extensor que objetiva adiantar a posição dos sensores em relação ao robô, de modo a antecipar as respostas em relação a pista.
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Fig. . Desenho esquemático do protótipo

2. Materiais Utilizados
Para a construção do protótipo foram utilizados os seguintes materiais:
Motores: DC Brushless + ESC;
Bateria: LiPO 3,7 V;
Microcontrolador: Arduíno Nano;
Rodas: 65 mm de diâmetro por 15 mm de espessura;
Sensores de linha: TCRT 5000;
Esferas deslizantes
Placas de circuito impresso confeccionadas em fibra de vidro;

3. Projeto
A ideia inicial do protótipo é simples, porém eficaz. Na sua confecção foi pensada a utilização de dois motores brushless, de forma a facilitar o seu sistema de direcionamento. A velocidade dos motores é controlada por um ESC, e eles são ligados às rodas através de