Relatorio Sistema Controle

Laborat´ orio de Sistemas de
Controle I

Jo˜ ao Carlos Basilio

Universidade Federal do Rio de Janeiro
Escola de Engenharia – Depto. de Eletrot´ecnica
3a Edi¸c˜ ao: 2004
¯

Sum´ ario 1 Introdu¸ c˜ ao

1

2 Programando em MATLAB
2.1 Modos de programa¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Modo imediato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Arquivo de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Arquivos de fun¸c˜ oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Fun¸c˜ oes pr´e-definidas pelo MATLAB . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Fun¸c˜ oes para manipula¸c˜ ao de matrizes . . . . . . . . .
2.2.2 Fun¸c˜ oes matem´ aticas elementares . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Manipula¸c˜ ao de vetores . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Fun¸c˜ oes polinomiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Controle de fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Declara¸c˜ ao if . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 La¸co while . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 La¸co for . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 A fun¸c˜ ao find . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Representa¸c˜ ao gr´ afica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 O comando plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Representa¸c˜ ao de diversas curvas num mesmo gr´ afico .
2.4.3 Representa¸c˜ ao de diversos gr´ aficos numa mesma figura
2.4.4 Outros comandos para representa¸c˜ ao gr´ afica . . . . . .
2.5 Coment´ arios finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
6
7
9
10
12
14
15
15
19
21
21
24
24
27
27
27
29
30
31
33

3 Modelagem e Identifica¸ c˜ ao
3.1 Motor CC controlado pela armadura . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Identifica¸c˜ ao dos parˆ ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¯ . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Identifica¸c˜ ao de Kt , K e K

39
39
43
43