Relatorio de Sistema de Controle 2

Experiência 5

Característica dos Controladores PD, PI e PID.

Pontifícia Universidade Católica de Goiás – PUC-GO
Curso de Engenharia Elétrica
ENG 3503 - Sistemas de Controle II – C01/1
Prof. Asley Stecca Steindorff
07/06/2012

Diogo Luiz de Freitas Montes [e-mail] 1. RESUMO

Neste relatório serão estabelecidos estudos e analises do comportamento dos controladores proporcionais, integrais, proporcionais integrais, derivativo, proporcionais derivativos, em um sistema de malha fechada, através de montagens de circuitos com diagramas de blocos, com resultados obtidos através do software MATLAB.

2. INTRODUÇÃO

Os controladores PID (Proporcional – Integral – Derivativo), são encontrados em diversos tipos de aplicações, principalmente nas indústrias.

Eles constituem a estratégia de controle mais utilizada na indústria ao longo de muitos anos, sendo na maioria dessas, suficientes apenas para garantir um bom desempenho do processo controlado. Contudo, este bom desempenho só ocorre quando o controlador é ajustado de forma adequada, sendo esta a maior dificuldade de sua utilização. Os métodos de sintonia de controladores PID, utilizam uma função de transferência como modelo da planta, sendo a mais utilizada, a função de primeira ordem com atraso. Assim, para a obtenção do controlador existem duas etapas:

1) Identificação da planta por uma função de transferência;
2) Sintonia dos parâmetros do controlador.

O modelo usualmente encontrado na literatura para um controlador PID é apresentado pela equação:

em que u(t) é o sinal de controle e e(t) é o sinal de erro entre o sinal de referência, r(t), e a resposta do sistema, y(t). A partir desta equação, pode-se ver que o controlador PID é composto pela soma de três parcelas: uma proporcional ao erro, uma proporcional à integral do erro e outra proporcional à derivada do erro.

AÇÃO PROPORCIONAL.

A parcela proporcional do controlador PID pode ser