Relat Rio Sum Final

Faculdade Politécnica de Jundiaí
Disciplina:
Projetos em Engenharia de Controle e Automação I
Professor:
Alberto Honorato
Engenharia de Controle de Automação 9ª série

Projeto de Robô de Sumô R/C Relatório Final

1.OBJETIVO

O objetivo deste projeto visa o desenvolvimento e construção de um robô para competição de sumô categoria 3Kg e dimensões 200x200mm. Como parte desse processo faz-se necessária a pesquisa com materiais estruturais leves e resistentes o suficiente para não sofrer graves avarias devido a impactos durante os rounds. A parte eletrônica, responsável pelo acionamento dos motores responsáveis pela locomoção do robô, compreende também um controle de velocidade visando amenizar os picos de partida nos motores e proporcionando um melhor controle do robô na arena. O objetivo envolve ainda o dimensionamento de rodas com um grau de aderência suficiente para não escorregar e tracionar o necessário para opor a força contrária imposta pelo adversário. Com relação às baterias visa-se além da autonomia suficiente para todos os rounds, um fornecimento de energia necessário para momentos em que é exigida uma corrente elevada, denominada corrente de bloqueio do motor, requerida quando necessita-se de maior força para empurrar o robô adversário.

1. COMPONENTES, CIRCUITOS E INSTRUMENTOS UTILIZADOS

2.1 Motores

Dois motores FPG automotivos utilizados em levantadores de vidros elétricos.
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2.2 Rodas

2.3 Estrutura

Estrutura toda soldada e confeccionada em titânio.
Com duas opções frontais: Rampa e Degrau

2.4 PWM (Controle de Velocidade)

1 CI 74HC14
2 resistor 10K ¼ W
1 trimpot 100K
1 CI CD4066
4 capacitor de 100nF
4 resistor de 100K ¼ W
1 diodo 1N4148
1 resistor 4,7M
2 capacitores 10nF
1 CI LM324
1 capacitor eletrolítico 47uF 25V
1 resistor 15K 1/4W
1 resistor 22K 1/4W
2 capacitores 1uF
1 resistor 470K ¼ W
3 resistor 47K ¼ W

2.4.1 Circuito PWM

2.4.2 Simulação no Multisim

2.4.3 Layout do Circuito