Rede de instrumentação para aplicação em controle embarcado

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS – UFMG
ESCOLA DE ENGENHARIA
Rede de Instrumentação para Aplicação em Controle Embarcado
Tiago Amadeu Arruda
Belo Horizonte
Novembro de 2009
TIAGO AMADEU ARRUDA
Rede de Instrumentação para Aplicação em Controle Embarcado
Projeto de Final de Curso apresentado ao Colegiado de Engenharia de Controle e Automação da Universidade Federal de Minas Gerais como requisito para obtenção do título de Engenheiro de Controle e Automação.
Orientador: Prof. Guilherme Augusto Silva Pereira / DEE - UFMG
Supervisor: Prof. Leonardo Antonio Borges Torres / DELT - UFMG
Belo Horizonte
Novembro de 2009
Agradecimentos
Agradeço a Deus pelo dom da vida e por sua presença constante durante esta graduação.
Pela saúde, proteção, ânimo e disposição sem limites que por Ele me foram dados e me permitiram chegar onde cheguei.
Agradeço minha família pelo apoio, pelo incentivo e pela coragem. Sem ela, eu não teria esta vitória. Obrigado por todos os momentos que compartilhamos por sorrirem comigo nas horas felizes e por oferecerem um ombro amigo nas horas difíceis.
Agradeço a todos os professores dos quais fui aluno, que não mediram esforços na transmissão do conhecimento e me forneceram a base para crescer no campo acadêmico, profissional e pessoal.
Em especial quero agradecer aos professores Guilherme Pereira e Leonardo Torres que se dispuseram a me auxiliar na elaboração e conclusão deste trabalho final de curso, fornecendo os recursos necessários e esclarecendo as muitas dúvidas que surgiram durante o desenvolvimento do mesmo. i Resumo
Este trabalho mostra a implementação completa de uma rede baseada em Modbus sobre a camada física RS-485 com o objetivo de substituir o modelo de comunicação via conexão USB, atualmente utilizado no carro autônomo desenvolvido pelo Grupo de
Pesquisa e Desenvolvimento de Veículos Autônomos (PDVA) da UFMG. O controle de qualquer sistema é baseado em três blocos principais sendo eles o bloco