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No século VII, a Coréia era dividida em três reinos: Koguryo, Paekche e Silla. Descobertas arqueológicas de pinturas nas paredes de Muyong-Chong, uma tumba real que remonta à época da dinastia Koguryo, nos permite evidenciar a prática de Tae-Kyon (a mais antiga forma de Taekwondo) num período anterior ao ano de 50 a.C.
As pinturas não deixam dúvidas sobre se realmente representam uma manifestação da antiga arte do Tae-Kyon: mostram homens desarmados praticando um combate e se utilizando de técnicas bastante características da arte, como a "faca da mão", o punho cerrado e a posição de luta clássica.
Nesta época, destes três reinos que viviam em constantes conflitos, Silla (o menor e menos desenvolvido deles) estava sempre sendo invadido pelo outros, bem como por piratas japoneses, que se aproveitavam de sua fraqueza e incompetência militar para saqueá-los. Ignorando suas diferenças com seu vizinho mais próximo, e preocupado com a segurança de seu próprio reino, o rei de Koguryu amedronta-se frente aos ataques dos piratas japoneses e resolve enviar forças militares para prestar treinamento a alguns guerreiros da nobreza de Silla e ajudá-los a combaterem e livrarem-se, e à própria península, dos ataques inimigos. Esta foi a primeira vez que o Taekwondo (naquela época conhecido como Tae-Kyon) foi introduzido no reino de Silla, que seria, a partir de então, seu maior propagador.
Uma vez contando com o apoio militar de Koguryo, o rei de Silla convocou a nobreza do reino para que formassem um grupo de elite, que se responsabilizaria pela defesa e proteção da nação. Esses nobres criaram um grupo que ficou conhecido como os Hwarang. Os Hwarang foram então treinados em diversas modalidades: arco e flecha, marcha, espada, bastão, lança, táticas militares e Tae-Kyon. Tornaram-se conhecidos em todo o reino. Seu rei, porém, acreditava que ainda lhes faltava uma ideologia, pois do contrário seriam nada mais que um grupo de assassinos bem treinados.