Projeto eletrico

AMBIENTE DE PROGRAMAÇÃO OFF-LINE PARA O KIT DE ROBÓTICA ROBIX RCS-6 Carlos A. Bertotto1 [e-mail] José Luís A. Güntzel
(Orientador) [e-mail]

Universidade Luterana do Brasil
Rua Miguel Tostes, 101 – 92 420-280 - Canoas, RS, Brasil Bacharelado em Ciência da Computação, Centro de Ciências Naturais e Exatas

Resumo O presente trabalho descreve a implementação de um ambiente de programação off-line que permite ao operador programar um robô sem que este tenha que interromper a atividade corrente. Para isto, foi desenvolvido um ambiente gráfico que modela os componentes da célula de trabalho na qual o robô está inserido. Desta forma pode-se especificar, neste ambiente gráfico, uma nova tarefa e, posteriormente, enviá-la para ser processada pela célula de trabalho, reduzindo o tempo de programação de novas tarefas e permitindo a implementação de sistemas flexíveis de manufatura (FMS – Flexible Manufacturing Systems). Na construção deste ambiente, foram utilizados o kit de robótica ROBIX RCS-6, uma maquete funcional de uma célula de trabalho industrial, a linguagem de programação C e a biblioteca gráfica OpenGL.

Abstract The main goal of the present work is the construction of an off-line programming environment that allows the operator to program a robot without interrupting the current activity. To accomplish this, a graphic environment that models the components of work cell in which the robot is inserted was developed. Thus, the programmer can create a new task, which is sent to be processed by the robot, reducing the programming time of new tasks and, by its turn, allowing an implementation of Flexible Manufaturing Systems (FSM). In the construction of this environment it is used the ROBIX RCS-6 educational kit, a functional model of an industrial working cell, the C programming language and OpenGL graphic libraries.

Keywords Robotics, Off-line Programming, Computer Graphics 1 INTRODUÇÃO

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