Projeto de controladores pi

Projeto de Controladores PI

08 de setembro de 2011

Sumário

I Introdução II Desenvolvimento
1 Aproximações
1.1 Modelo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Aproximação Zieger-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Aproximação pelo método Half Rule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Aproximação de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 4
4
4 4 4 4

2 Comparações
2.1 Resposta ao Degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Diagrama de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Escolha de Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 5 6 7

3 Projeto de Controladores
3.1 Controlador Zieger-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 3.1.2 3.2.1 3.3.1 3.4.1 3.5.1 3.6.1 3.7.1 3.8.1 Cálculo do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema Real + Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema Real + Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema Real + Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema Real + Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema Real + Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema Real + Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema Real + Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema Real + Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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8 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14