Proj2 Namas

Universidade Federal de Uberlândia
Faculdade de Engenharia Elétrica
Curso de Engenharia Elétrica

Lucas Guandalini Marchesoni

Relatório da Disciplina de Projetos 2

Robô Seguidor de Labirinto

Uberlândia
2015
Sumário
Introdução: 1
Sistema motriz: 3
Sensor: 4
A estrutura de plástico: 4
“Cérebro” ou processador central: 4
Compilador: 5
Montagem: 7
Pinagem do BASIC Step 2K: 7
Os principais passos: 8

Introdução:
Este é um robô capaz de desviar de obstáculos. Ao se deparar com um obstáculo ele pára, dá um giro de 45° e segue em frente, até encontrar um novo obstáculo. Isto permite que ele possa, por exemplo sair de dentro de um labirinto.
• Sistema motriz: Dois servomotores com velocidade variável e inversão do sentido de giro;

• Sensor: O sonar, que permite determinar a distância que o robô está de um objeto. Com este sensor o robô pode se movimentar desviando de obstáculos;

• Microcontrolador: É a parte principal do robô, pois é onde as informações dos sensores serão avaliadas e onde serão tomadas as decisões;

• Alimentação: Fornece energia para o robô se movimentar.

A seguir serão explicados com mais detalhes os itens acima:
Sistema motriz:
Possui dois servomotores. Eles se diferenciam dos motores normais, pois permitem que a velocidade seja variada através do tamanho dos pulsos que são enviados.
Eles possuem três terminais, sendo: terra, alimentação de 5 V e controle. O sinal de controle é um trem de pulsos com duração entre 1 ms e 2 ms e um período de 10 ms, ou seja, pulsos de 1 ms a 2 ms com um intervalo entre eles de 10 ms. Quando o pulso tem 1,5 ms o motor está parado, quando tem 1 ms o motor gira a velocidade máxima em um sentido e quando está em 2 ms, gira a velocidade máxima no outro sentido.
Nós não precisamos enviar pulsos de 1 ms e 2 ms. Quaisquer valores entre estes limites farão o motor se mover, por exemplo se quisermos fazer o robô se mover lentamente para frente,