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Pratica 1 - Identifica¸c˜ao e Discretiza¸c˜ao de
Controladores PID
Erick Garcia e Larisa Rocha
06 de abril de 2015
Resumo
O presente relat´ orio consiste na identifica¸c˜ao e discretiza¸c˜ao de controladores PID. Deve-se utilizar o m´etodo de Smith para obter os valores da fun¸c˜ ao de transferˆencia, e controlar uma planta pelos m´etodos de Ziegler-Nichols e Cohen-Coon, comparando os resultados entre o sistema controlado pelo PID continuo e discreto.

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Introdu¸c˜ ao A necessidade do controle de processos f´ısicos existe desde que as m´aquinas foram os principais objetos de utiliza¸c˜ao para as tarefas humanas. O primeiro m´etodo de controle foi o manual onde o operador humano ´e a figura principal, por´em como o avan¸co tecnol´ogico e e dos sistemas automatizados a demanda por novos meios de controlar esses processos foi aumentando cada vez mais. O controlador proporcional integral derivativo (PID) ´e uma t´ecnica de controle de processos, atrav´es de a¸c˜oes derivativas integral e proporcional fazendo com que o sinal de erro seja minimizado. A ideia do PID ´e ler um sensor, calcular a resposta de sa´ıda do atuador atraves do calculo proporcional integral e derivativo e somar os trˆes componentes. A combina¸ca˜o dos termos de natureza proporcional integral e derivativo ´e normalmente utilizada para obter um n´ıvel aceit´avel de redu¸ca˜o de erro estacion´ario juntamente com boas caracter´ısticas de estabilidade e amortecimento. Utilizando o m´etodo de Smith vamos achar a constante de tempo e o atraso de transporte pra utilizar nos m´etodo proposto por Ziegler e Nichols e Cohen-Coon achar os ganhos proporcional (Kp ), a contante de tempo da banda integral(Ti ) e a constante de tempo da banda derivativa (Td ). a partir desses valores vamos achar o ganho integral (Ki = KTip ) e o ganho derivativo (Kd = Kp ∗ Td ) e com esses parˆametros utilizar no controlador PID.
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Objetivo

O objetivo deste relat´orio ´e descrever as situa¸co˜es realizadas ao longo da