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O Direito Penal, até o século XVIII, era marcado por penas cruéis e desumanas, não havendo até então a privação de liberdade como forma de pena, mas sim como custódia, garantia de que o acusado não iria fugir e para a produção de provas por meio da tortura (forma legítima, até então), o acusado então aguardaria o julgamento e a pena subsequente, privado de sua liberdade, em cárcere.

Foi apenas no século XVIII que a pena privativa de liberdade passou a fazer parte do rol de punições do Direito Penal, com o gradual banimento das penas cruéis e desumanas, a pena de prisão passa a exercer um papel de punição de fato, é tratada como a humanização das penas. Como a pena de morte não respondia mais aos anseios da justiça e seu caráter de exemplaridade da pena fracassava o processo de domesticação do corpo já não atemorizava.

O livro vigiar e punir retrata bem as antigas formas de punição citando o caso do condenado Damiens que tem como sentença ter partes do corpo arrancada com tenazes; a mao direita (segurando a faca que serviu como arma do crime) queimada com fogo de enxofre; o corpo puxado e desmembrado por quatro cavalos; o cadáver reduzido a cinzas e elas espalhadas aos quatro ventos. Como narrado, as tenazes, embora afiadas, não foram suficientes para arrancar a carne com facilidade e que os cavalos sozinhos não puderam desmembrar o criminoso: o jeito foi usar uma faca para cortar a carne do sujeito quase até o osso, de maneira que os puxões finalmente pudessem arrancar braços e pernas. Dizem que ele ainda estava vivo quando o tronco foi jogado na fogueira.