Pedágio

PEDÁGIO

Pedágio é um valor pago pelo condutor do veículo para que ele tenha direito de trafegar por uma determinada via de transporte terrestre, como uma estrada, uma ponte, um túnel etc.
Essa quantia é paga a um órgão ou entidade da Administração Pública ou, então, como é mais comum, a uma empresa privada concessionária que faz a exploração da via.
A finalidade do pedágio é custear a conservação das vias de transporte.

Taxa

Taxa é a exigência financeira a pessoa privada ou jurídica para usar certos serviços fundamentais, ou pelo exercício do poder de polícia, imposta pelo governo ou alguma organização política ou governamental. É uma das formas de tributo.
Na legislação tributária brasileira, taxa é um tributo em que "a contraprestação de serviços públicos ou de benefícios feitos, postos à disposição ou custeados pelo Estado, em favor de quem paga ou por este provocado" (definição de Aliomar Baleeiro, amplamente utilizada nos circuitos jurídicos).
Ou seja, é uma quantia obrigatória em dinheiro paga em troca de algum serviço público fundamental (ou para o exercício do poder de polícia), oferecido diretamente pelo Estado.

Tarifa
Tarifa (preço público) é cobrança facultativa, devendo ser paga em pecúnia, em decorrência da utilização de serviços públicos não-essenciais, feita indiretamente pelo estado, através de empresas privadas que prestam serviços em nome do mesmo.
Apesar de ser similar à taxa, a tarifa não é considerada como uma forma de tributo.
Já Tarifa é um PREÇO PÚBLICO. Ela é cobrada normalmente por uma concessionária em contraprestação a um serviço cuja exploração é definida pela Constituição como de competência do Estado, mas que pode ser concedida a um ente particular para sua execução. Temos assim as tarifas telefônicas e de energia elétrica, como exemplos.

Qual é a natureza jurídica do pedágio?
Na minha opinião depende, se você for utilizar uma via e nela conter o pedágio e você não tem uma outra opção de não pagar, no caso