Nivel final

Exercícios:
1-) Analise o manipulador: a-) Quantos GL possui ? b-) Indique os referenciais no arranjo cinemático. c-) Qual o valor da posição da ferramenta (x,y,z) quando θ1=θ2=...=θn=0. d-) Complete a tabela com os parâmetros D-H: Link | α | d | a | θ | | | | | | | | | | | | | | | | e-) Com a ajuda da planilha complete os valores da ferramenta para cada um dos seguintes valores de θ: θ1 | θ2 | θ3 | x | y | z | 0 | 0 | 0 | | | | 90 | 0 | 0 | | | | 0 | 90 | 0 | | | | 0 | 0 | 90 | | | | 0 | 45 | -45 | | | | 45 | 0 | 0 | | | |
2-) Analise o manipulador: a-) Quantos GL possui ? b-) Indique os referenciais no arranjo cinemático. c-) Qual o valor da posição da ferramenta (x,y,z) quando θ1=θ2=...=θn=0. d-) Complete a tabela com os parâmetros D-H: Link | α | d | a | θ | | | | | | | | | | | | | | | | e-) Com a ajuda da planilha complete os valores da ferramenta para cada um dos seguintes valores de θ : θ1 | θ2 | θ3 | x | y | z | 0 | 0 | 0 | | | | 90 | 0 | 0 | | | | 0 | 90 | 0 | | | | 0 | 0 | 90 | | | | 0 | 45 | -45 | | | | 45 | 0 | 0 | | | |
3-) Analise o manipulador: a-) Quantos GL possui ? b-) Indique os referenciais no arranjo cinemático. c-) Qual o valor da posição da ferramenta (x,y,z) quando θ1=θ2=...=θn=0. d-) Complete a tabela com os parâmetros D-H: Link | α | d | a | θ | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | e-) Com a ajuda da planilha complete os valores da ferramenta para cada um dos seguintes valores de θ : θ1 | θ2 | θ3 | θ4 | x | y | z | 0 | 0 | 0 | 0 | | | | 90 | 0 | 0 | 0 | | | | 0 | 90 | 0 | 0 | | | | 0 | 0 | 90 | 0 | | | | 0 | 0 | 0 | 90 | | | | 0 | 45 | 45 | 0 | | | | 45 | 0 | 0 | 0 | | | | 45 | 0 | 0 | 45 | | | |

4-) Analise o manual do manipulador SCARA YSH850L: a-) Quantos GL possui ? b-) Desenhe o arranjo cinemático. c-) Indique os referenciais