Montagem “Chemist Project”

Escola de Engenharia de Piracicaba

Engenharia Mecatrônica
Introdução à Robótica Industrial
Prof. José Martins Jr.
Montagem “Chemist Project”

Cíbila Cordeiro R.A: 201201097
Lucas Lutgens Schiavinato R.A: 201201070
Felipe Bahia R.A: 201201366

I. Objetivo:
Realizar a montagem com o kit Robix de um manipulador, de acordo com a especificação do “Chemist Project”, no arquivo “Rascal Project Book.pdf”.
II. Materiais e componentes:
1 placa (circuito de comunicação)
1 Base (kit Robix)
1 haste (kit Robix)
1 arruela plástica
1 garra (kit Robix)
7 canaletas (duas 6 furos, uma 4 furos, uma 3 furos, três 2 furos)
6 encoders
Diversos parafusos e fixadores para os encoderes e hastes.
III. Procedimento experimental
Antes de iniciarmos a montagem do kit Robix, efetuamos o “zeramento” dos encoders usados, conectado e energizando todos os motores em sua placa de comunicação.
Montagem do 1º motor: Montamos a haste há base e colocamos uma arruela entre a canaleta de 6 furos e a haste, logo em seguida fixamos o motor com seu eixo voltado para baixo na extremidade da canaleta.
Montagem do 2º motor: Fixamos na outra extremidade da canaleta o motor voltado para cima, e montamos a canaleta de 2 furos sobre o motor e a de 6 furos sobre a canaleta de 2 furos.
Montagem do 3º motor: Fixamos o motor com o eixo voltado para o lado e fizemos a montagem da canaleta de 2 furos em sua face, na sequencia montamos a de 3 e 2 furos uma na outra.
Montagem do 4º motor: Fixamos o motor com eixo para o lado na outra ponta da haste de 2 furos e montamos a haste de 4 furos no outro lado.
Montagem do 5º motor: Fixamos o motor com face voltada para frente e o ligamos a garra.
Montagem do 6º motor: Fixamos o ultimo motor na garra do kit Robix.
Após completar a montagem do braço e garra ligamos novamente todos os motores para verificar o posicionamento final, a principio o braço ficou torto e tremia bastante. Então desmontamos a