Modelo LabCkt 2

Laboratório de Circuitos Elétricos II

Título (Assunto)

NOMES DOS ALUNOS:
José da Silva

(DATA DO LABORATÓRIO)
XX/XX/2013

1. INTRODUÇÃO (Resumo Teórico) – “Máximo DUAS páginas com espaço 1,5 linhas”

Um robô manipulador é uma máquina reprogramável e multifuncional. Projetada para mover matérias, peças, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variáveis programados para realização de uma variedade de tarefas. O tipo mais conhecido de robô manipulador é o braço mecânico, que se assemelha a um braço humano. Os robôs manipuladores são utilizados em aplicações industriais, atividades que exigem alto grau de precisão e também em situações perigosas.
De uma maneira geral, um robô manipulador é constituído de três componentes: mecanismo, acionamento e sistema de controle.
A parte mecânica que tem liberdade de movimento, por sua vez constitui-se em quatro partes: base, braço, punho e efetuador final. O braço determina o alcance do efetuador no espaço cartesiano e é constituído de elos interligados por meio de juntas. O punho define a orientação do efetuador final com o braço. O efetuador final é escolhido em função da tarefa a ser executada pelo robô manipulador. Podendo se uma garra, pistola de solda ou pintura, ou outra ferramenta qualquer.
O acionamento ou atuador é responsável pela movimentação física de cada junta do mecanismo. O objetivo do acionamento é aplicar as força necessária às juntas de modo que o efetuador final execute o movimento desejado. O acionamento constitui-se, em geral, de um motor e um sistema de transmissão, o qual é usado para adequar o movimento do motor às necessidades do movimento da parte mecânica.
O sistema de controle tem como função gerar um sinal de comando que, faz com que o efetuador final execute um movimento desejado.

2. DESCRIÇÃO DOS PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS
O tipo mais conhecido de robô manipulador é o braço mecânico (Figura 1), que se assemelha a um braço humano, às vezes quase com as