mao mioeletrica

ISSN 1517-7076

Revista Matéria, v. 12, n. 1, pp. 173 – 178, 2007 http://www.materia.coppe.ufrj.br/sarra/artigos/artigo10865 Controle de Força de Preensão para uma Órtese de mão por meio da
Análise da Corrente Elétrica do Atuador
Daniel N. Rocha1, Kátia V. Meneses1, Adriano A. Afonso1, Mauricio F. S. Corrêa1,
Carlos E. P. Batista1, Marcos Pinotti2
1

Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Universidade Federal de Minas Gerais,
DEMEC/UFMG, CEP 31270-901, Belo Horizonte, M. G., Brasil e-mail: [e-mail]; [e-mail]; [e-mail] e-mail: [e-mail]; [e-mail]
2
Departamento de Engenharia Mecânica, UFMG e-mail: [e-mail]

RESUMO
Visando fazer o controle da força de preensão de uma órtese de mão, foi desenvolvido um circuito eletrônico que usa como feedback a corrente elétrica do atuador, um motor de corrente contínua.
Verificando-se a ocorrência da sobre-corrente no atuador este é desativado. Essa sobre-corrente é ajustada de acordo com a força de preensão desejada. Experimentos realizados determinaram a força no tendão artificial e conseqüentemente o torque. Como resultado, foi obtido o controle da força de preensão de acordo com uma regulagem no circuito eletrônico. Este trabalho possibilitará maior segurança do usuário e controle do equipamento. Palavras chaves: Controle, força, preensão, órtese, atuador.

Grip Force Control for a Hand’s Orthosis by the Analysis of the Actuator
Electric Currente
ABSTRACT
Planning to make the hold force control of one hand´s orthosis, an electronic circuit was developed using the actuator electric current (direct-current motor) as feedback. Verifying the occurrence of over currente in the actuator, it is disactivated. This over chain is regulated in accordance with grip force desired.
Carried through experiments the force in the artificial tendons was determined and consequently the torque.
As result, the grip force