Lego mindstorms

Trabalho 1 - Programação Lego Mindstorms – SUMO
A MOTIVAÇÃO
Construir e programar um robô capaz de se locomover de forma independente nas quatro direções, identificando obstáculos no caminho, identificando seu oponente com o objetivo de retirá-lo do “Tatame”. O robô necessariamente deve ter um sensor para identificar o fim do terreno (“tatame”) parando antes a faixa branca que demarca o fim, também necessita de sensores para identificar a proximidade de seu oponente e poder gerar uma estratégia de ataque, esta já pré-programada em sua memória.

O PROBLEMA
Os problemas foram identificados durante o embate de robôs. O primeiro problema identificado foi o peso do robô e robustez, que verdade gera dois problemas. O primeiro é que o robô não pode ser muito leve, pois pode ser facilmente retirado do “tatame” por seu oponente, robôs leves num embate frontal com oponente de maior peso não possuem força suficiente sobre a tração gerada pelo oponente, acabam “patinando” sem movimentar o rival, sendo rapidamente retirados do “tatame”. O segundo é que o robô também não pode ser muito pesado, pois sua “agilidade” e velocidade ficam comprometidas, sendo fácil ser retirado do “tatame” em um embate não Frontal.
Outro problema encontrado é quando o sensor de Luz, instalado a frente do robô para identificar a faixa branca que delimita o fim do “tatame”, é acionado ao mesmo tempo em que o sensor dianteiro que identifica o oponente, ou seja, um embate de robôs próximo a borda do “tatame”. Quando identificado a borda o robô inverte o sentido da tração e da um giro para sair em uma nova direção, que não seja à borda do tatame novamente, se nesse instante ele identifica o oponente o objetivo é atacar até que novamente o sensor de luz identifica a borda e aciona e faz o robô inverter a tração e girar, o que faz o robô identificar novamente o oponente avançar, e novamente verificar a borda e inverter a tração e assim continuar nesse looping. O problema ocorre que em cada vez que o