Em 1694, por carta de Bento Pereira de Sousa Coutinho a D. João de Lencastre, então governador-geral do Brasil, está referenciada uma passagem de paulistas pelo rio Grande que tem suas cabeceiras próximas da serra de Aiuruoca. No Códice Costa Matoso está anotado que Aiuruoca quer dizer “casa de papagaios, aludindo a um penhasco redondo e elevado aos ares sobre um dos mais altos montes daquele lugar, em que os papagaios faziam morada naquele tempo em que os gentios habitavam aqueles lugares”. O local foi descoberto entre 1705 e 1706 por João de Siqueira Afonso, bandeirante de Taubaté, que, segundo informações constantes do mesmo Códice Costa Matoso, teria se internado pelo “sertão que então era a parte do sul da estrada que vai para São Paulo, três dias de jornada afastado para aquela parte de São João del-Rey, nas cabeceiras do rio Grande”. Este bandeirante teria achado ouro, anteriormente, em 1704, na região de Guarapiranga (atual Piranga). De acordo com o que consta da obra Instituição de Igrejas no Bispado de Mariana, do Cônego Trindade, a freguesia de Aiuruoca foi criada por ato episcopal de 1718, o que, em cotejo com outras informações constantes da Diocese de Campanha, afastam a possibilidade de a freguesia ter sido fundada somente em 1744 por Simão da Cunha Gago, este também descobridor de ouro na região. Aiuruoca era, segundo apontado no já mencionado Códice Matoso, uma famosa freguesia, “com duas capelas suas filiais, assistidas de grande concurso de moradores e assistentes mineiros, com disposições de duráveis minas, por assim o prometerem as constituições de suas continuadas serras e ribeirões com faisqueiras de ouro”. Simão da Cunha Gago, sargento-mor, nascido em São Paulo de Piratininga, casou-se em Mogi das Cruzes com Anna Pimenta de Abreu e foi o responsável pela primeira e mais antiga passagem pela Mantiqueira para alcançar o rio Paraíba do Sul, saindo de Aiuruoca e atravessando a atual garganta do Registro, nas Agulhas Negras,