Gráfico de Bode
1024 palavras
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ANEXOGravuras e gráficos de Bode
1) Compensador por avanço
1.1) Gráfico de Bode do sistema não-compensado, com o ganho ajustado
Código utilizado para gerar o gráfico:
%Compensação por avanço de fase
%Gráfico de Bode do sistema não compensado, com ganho ajustado num = [0 0 40]; den = [1 2 0]; bode(num, den) title('Diagrama de Bode de G(s)= 40/(s^2 + 2s)') margin(num,den); grid on;
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/s)
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
Phase (deg)
-50
-90
-135
-180
-1
10
0
1
10
10
Frequency (rad/s)
Figura 1 - Diagrama de Bode de G(s)= 40/(s^2 + 2s)
1.2)
Gráfico da função de transferência de malha aberta compensada por avanço
%Compensação por avanço de fase
%Diagrama de bode da FT de malha aberta compensada num = [0 0 160.964 709.207]; den = [1 19.733 35.466 0]; bode(num, den) margin(num,den) title('Diagrama de Bode da FTMA do sistema compensado por avanço de fase') grid on;
2
10
Figura 2 – Diagrama de Bode da função de transferência de malha aberta compensado por avanço de fase
1.3) Comparação das respostas ao degrau do sistema compensado e não compensado
1.3.1) Resposta ao degrau
%Respostas ao degrau unitário num1 = [0 0 20]; den1 = [1 2 20 ]; num2 = [0 0 160.96 709.2]; den2 = [1 19.733 196.43 709.207]; t=0:0.01:10; [c1,x1,t]= step(num1,den1,t);
[c2,x2,t]= step(num2,den2,t); figure(1) plot(t,c1,'-',t,c2,'-') grid on title('Resposta ao Degrau Unitário ') xlabel('t(s)') ylabel('Saídas') legend('Não compensado','Compensado')
Resposta ao Degrau Unitário
1.5
Não compensado
Compensado
Saídas
1
0.5
0
0
1
2
3
4
5 t(s) 6
7
8
9
10
Figura 3 – Respostas ao degrau dos sistemas não-compensado e compensado por avanço de fase 1.3.2) Respostas à rampa dos sistemas compensado e não-compensado
%Respostas a rampa do sistema compensado por avanço num1 =