Funcionamento de motor de passo

Circuito de controle de um robô com motor de passo

Integrantes da Equipe:
Edivan Bastos
Felipe Rodrigues
Bruno Ribeiro

Introdução
Esse projeto abordará o controle de um motor de passo, muito utilizado na robótica porque pode ter sua rotação controlada por meio de passos, como o nome já diz, e isso são indispensáveis em alguns aparelhos onde é exigido um maior grau de precisão, pois o uso de motores de corrente contínua convencionais poderia resultar em danos no aparelho ou em mau funcionamento.

O que é o motor de passo e como funciona?
Uma breve descrição
Os Motores de Passo (ou Stepper Motor, no inglês) são dispositivos eletromecânicos que convertem pulsos elétricos em movimentos mecânicos que geram variações angulares discretas. São motores com grande precisão no seu movimento, utilizados onde o controle do número de rotações é muito importante.
O número de passos destes motores depende do número de polos que seu rotor possui. Assim, existem diversas resoluções para eles como, por exemplo, 0.72,
1.8, 3.6, 7.5, 15 e até 90 graus, ou seja, 500, 200,
100, 48, 24 e 4 passos.

Onde é utilizado
O ponto forte de um motor de passo não é a sua força
(torque), tampouco sua capacidade de desenvolver altas velocidades - ao contrário da maioria dos outros motores elétricos - mas sim a possibilidade de controlar seus movimentos de forma precisa. Por conta disso este é amplamente usado em impressoras, scanners, robôs, câmeras de vídeo, brinquedos, automação industrial, entre outros.

Funcionamento
O rotor ou eixo de um motor de passo gira em pequenos incrementos angulares, denominados “passos”, quando pulsos elétricos são aplicados em uma determinada sequência em suas bobinas. O sentido de rotação é dado pela sequência a qual tais pulsos são aplicados e a velocidade é dada pela frequência de pulsos recebidos.
No seu interior há estatores formados por bobinas que giram, quando percorridos por uma corrente