Exp

Experimento 7 – Controle de Motor CC
Prof. Gideon Villar Leandro

Aluno
Nº matrícula
Data: 15/04
André Hioki
20124136
Otávio Augusto
20122537
Vinicius Alves
20122569

Motor CC sem carga

Considerando ig(t) = 0. Alimente o motor CC com as tensões constantes e iguais a Va1(t), . . .,Van(t). Mede-se os valores das tensões correspondentes, Vt1(t) , . . . , Vtn(t) , nos terminais do tacômetro. Mede-se as correspondentes velocidades angulares do motor W1, . . ., Wn (rpm), utilizando-se o tacômetro. E utilizando o osciloscópio meça a constante de tempo de cada tensão no tacômetro.

Tabela 1
Va(t)
Vt(t) w(rpm) Constante de tempo ()
Va1(t) = 1 V
0,31
50
0,48
Va2(t) = 2 V
1,54
275
0,48
Va3(t) = 3 V
2,51
490
0,47
Va4(t) = 4 V
3,58
695
0,46
Va5(t) = 5 V
4,58
905
0,47
Va6(t) = 6 V
5,97
1115
0,48
Va7(t) = 7 V
6,75
1320
0,5
Va8(t) = 8 V
7,75
1530
0,49
Va9(t) = 9 V
8,88
1750
0,56
Va10(t) = 10 V
9,65
1940
0,63

Média da Constante de tempo (): 0,502

Esboce gráficos para os casos: Vt(t) por Va(t); w(rpm) por Va(t); e Vt(t) por w(rpm). Utilizando o método dos mínimos quadrados obtenha:

i) KKt do gráfico Vt(t) por Va(t)

Realizando frações parciais:

Figura 1

Tabela 2
Parâmetros
Valor
Erro
A
-0,58187
0,08481
B
0,95461
0,01422

ii) K do gráfico w(rpm) por Va(t)

Realizando frações parciais:

Figura 2

Tabela 3
Parâmetros
Valor
Erro
A
0,70121
0,02219
B
0,00477
1,89049E-5

iii) Kt do gráfico Vt(t) por w(rpm), verifique com o valor que pode ser obtido do K do item ii) dividindo o calor encontrado para KKt do item i).

Tabela 4
Parâmetros
Valor
Erro
A
-25,21504
15,32019
B
200,3523
2,56838

Figura 3
Do item i) sabemos que:

Do item ii):

E do item iii):

Determinando

Projetar controlador PI ou PID que elimina o erro e possua um tempo de subida 1,5 vezes mais rápido do que em malha aberta, para uma velocidade referência de 1000 rpm. Projetar um controlador PD ou PID que elimina o erro e possua um tempo de subida 1,5 vezes mais rápido do