ETAPA 3 Do Almacinha

ETAPA 3
Passo 1
A transformada de Laplace é uma técnica utilizada na análise de sistemas lineares invariantes no tempo, como circuitos elétricos, osciladores harmônicos e sistemas mecânicos. A vantagem mais interessante desta transformada integral é que a integração e a derivação tornam-se multiplicações e divisões, da mesma maneira que o logaritmo transforma a multiplicação em adição. Ela permite levar a resolução de equações diferenciais à resolução de equações polinomiais, que são muito mais simples de resolver.
Na modelagem do sistema elétrico, pode-se sintetizar 3 elementos fundamentais passivos, que são eles: Resistores, Capacitores e Indutores.
RESISTORES
É um elemento passivo que possui uma resistência à passagem da corrente elétrica em seus terminais.

CAPACITORES
Acumula elétrons (corrente) entre suas placas.

INDUTORES É um elemento capaz de armazenar e fornecer quantidades finitas de energia. Ele acumula tensão entre seus terminais em forma de campo magnético.

Passo 2 Passo 3
PD (Proporcional Derivativo)
A saída de um processo apresenta, intuitivamente, certa "inércia" com relação a modificações na variável de entrada. Esta "inércia" explica-se pela dinâmica do processo que faz com que uma mudança na variável de controle provoque uma mudança considerável na saída da planta somente após certo tempo. Outra interpretação é que, dependendo da dinâmica do processo, o sinal de controle estará em "atraso" para corrigir o erro. Este fato é responsável por transitórios com grande amplitude e período de oscilação, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instáveis.
A ação derivativa quando combinada com a ação proporcional tem justamente a função de "antecipar" a ação de controle a fim de que o processo reaja mais rápido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado é proporcional a uma predição da saída do processo.
A estrutura básica do controlador PD é dada por:

PI (Proporcional Integral)
A