Engenharia

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CAPÍTULO 1 INTRODUÇÃO

1.1

MOTIVAÇÕES

O controle PID continua sendo uma ferramenta fundamental para o controle industrial, devido, principalmente, a sua simplicidade, sendo a forma de controle com realimentação dominante em processos industriais. Atualmente, com a implementação digital deste sistema de controle, criou-se uma série de novos algoritmos de sintonia que superam os primeiros métodos analógicos para sua utilização, visto que o método de Ziegler-Nichols apresenta regras bastante pobres e resultados insatisfatórios para uma sintonia mais precisa. Nos últimos anos notou-se uma forte tendência do uso do controle PID para atuação no gerenciamento de processos industriais, com inovações na estrutura deste sistema e com a utilização de algoritmos que melhoram o seu desempenho. No Workshop de Controle Digital realizado em 2000 (Barcelona, Espanha), foi analisada a evolução do controle PID, sendo apresentadas novas técnicas de sintonia e atuação conjunta do PID com controladores não lineares ou sistemas com controladores preditivos. Os aspectos relevantes das novas técnicas do controle PID, incluem o estudo das especificações quanto à resposta ao set-point sujeito à distúrbios e ruídos, robustez à incertezas do modelo, regiões de estabilidade em função do uso da realimentação em sistemas em malha fechada, etc [ASTROM e HAGGLUND, 2001].

1.2

OBJETIVOS Este trabalho propõe a implementação de um método para obtenção dos

parâmetros de sintonia de um controlador PID, através da alocação de pólos em funções

2 de transferência polinomiais, utilizando a representação de Tchebyshev de funções racionais [BHATTACHARYYA e KEEL, 2002]. A função de transferência, reproduzindo o sistema a ser controlado, é obtida por meio de um algoritmo genético que resolve diretamente o problema de estimação de modelos de processos, representado por funções de transferência lineares na forma de pólos e zeros. O algoritmo genético utilizado tem como objetivo encontrar