Engenharia mecatrónica

Universidade do Minho
Depto Electrónica Industrial

Robots Manipuladores: estrutura e tipologias

Estela Bicho Erlhagen
Dep. Electrónica Industrial Universidade do Minho
1

Objectivos usados em aplicações biomédicas são robots industriais

Universidade do Minho
Depto Electrónica Industrial

 Definição de Robot manipulador Industrial: muitos dos robots  Tomar conhecimento dos vários tipos de Robots manipuladores comerciais existentes.  Exemplos de aplicações.
Existem vários tipos de robots que podem ser comprados. Estes diferem obviamente nas características pelo que é preciso saber avaliar qual ou quais os robots que podem ser usados numa dada aplicação antes de proceder à sua compra.

E. Bicho

3

1

Robot Manipulador
Definição/Definições
É um trabalhador artificial... Robot Institute of America:

Universidade do Minho
Depto Electrónica Industrial

É um manipulador programável multi-tarefa, concebido para mover componentes ou dispositivos específicos através de movimentos programáveis variados para o desempenho de uma variedade de tarefas.

É uma máquina electro-mecânica (semi)automática. Alguns não são completamente automáticos mas sim controlados remotamente pelos humanos.
Muitos são construídos como uma cadeia interligada de segmentos/elos que tentam mais ou menos imitar o braço humano. Outros, os cartesianos são constituídos por segmentos/elos lineares.
E. Bicho
4

Classificação de Robots Manipuladores
Definição a partir da estrutura
Cartesiano Cilindrico Esférico
Universidade do Minho
Depto Electrónica Industrial

Qual escolher? SCARA Articulado Paralelo

From Y. Yamamoto
E. Bicho
5

2

Robot Cartesiano
Robot cartesiano ou Robot Gantry Robot ortogonal Robot rectangular
Prismatic waist Prismatic shoulder Prismatic elbow Workspace

Universidade do Minho
Depto Electrónica Industrial

P-P-P
Esquemático Esqueleto

From Y. Yamamoto
E. Bicho
6

Modulos para a construção de robots cartesianos