Dispositivo pid

Controle e Automação Industrial 1. O que é controlador PID e suas características?
O controlador é o elemento no sistema de controle em malha fechada que tem como entrada o sinal erro e gera uma saída que se torna entrada fechada para o elemento corretivo.
O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ação integral está diretamente ligada à precisão do sistema sendo responsável pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI é contrabalançado pela ação derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema mais rápida devido ao seu efeito antecipatório.

2. Qual é a equação de transferência do PID? A função de transferência a seguir apresenta um controlador do tipo PID completo:
Gpid=u(s)r(s)=K1+1Tis+spTds+p=K(s2+1+TdTiTis+p+TipTi)s(s+p)
3. Diagrama de blocos (para que serve Kp, Ki, Kd).

KP - Com a constante de ganho proporcional Kp, a saída do controlador é proporcional a sua entrada, ou seja, se a entrada do controlador é um erro em degrau, então a saída é também um degrau, de mesma forma da entrada.
KI - Com a constante de ganho integral Ki, a saída do controlador, em qualquer instante de tempo, é proporcional ao acúmulo de efeitos do erro em instantes anteriores.
KD - Com a constante de ganho derivativo Kd, tão logo o sinal de erro apareça, a saída do controlador pode tornar-se grande, já que a saída é proporcional à taxa de variação do sinal de erro e não do erro propriamente dito. Isto pode fornecer uma grande ação corretiva antes que um grande sinal de erro realmente ocorra. Entretanto, se o erro é uma constante, então não existe ação corretiva, mesmo que o erro seja grande. O controle derivativo é insensível a sinais de erro constantes ou de variação lenta, e consequentemente não é utilizado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.

Segue abaixo alguns exemplos práticos de aplicações de KP, KI, KD