Determinação PID motor CC

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Resumo—Este trabalho trata-se da atividade proposta na disciplina de Sistemas Lineares II visando a implementação de um controle Proporcional, Integral e Diferencial, chamado simplesmente PID. O presente objetiva avaliar o efeito de cada uma de suas ações, bem como o desenvolvimento de uma forma de proceder o ajuste dos seus parâmetros para satisfação de um conjunto de critérios que serão especificados no decorrer do trabalho.
Também será avaliada outra configuração de controlador alternativa ao PID tradicional, denominada PI+D.

I. INTRODUÇÃO
Este trabalho tem como objetivo o estudo do controlador do tipo PID.
Segundo Aströn, entre 90 e 95% dos problemas de controle são solucionados empregando o controle PID.
O controlador é chamado assim porque é composto por uma parte de ganho proporcional associada a uma parte integral mais uma parte derivativa.
A motivação para este trabalho advém do vasto uso industrial de tais controladores, segundo Ogata mais da metade dos controladores industriais em uso atualmente utiliza estratégias de controle PID.
Ainda segundo Ogata, a maioria dos controladores é ajustada no seu local de uso, sendo assim, torna-se importante a compreensão das formas de sintonia de tais controladores
Após entenderem-se os efeitos de cada ação (proporcional, integral e derivativa) no sistema levantado nos trabalhos anteriores (identificação paramétrica e resposta em freqüência, trabalhos 1 e 2 de Sistemas Lineares II / 2013) pode-se partir para o ajuste dos parâmetros do PID, como será visto mais adiante.
II. Fundamentação teórica
Motor CC

O Motor cc é conhecido como motor de ímã permanente (PM – permanent magnet), pois o campo magnético é constante e produzido por um ímã permanente, gerando características de torque, de corrente e de velocidade bastante lineares. Estes motores apresentam a armadura equipada com fios de cobre uniformemente colocados em um núcleo de ferro laminado e cilíndrico. A corrente de armadura (Ia) é