Desenvolvimento de um controlador baseado em PC (bus

Desenvolvimento de um controlador baseado em PC (bus
PCI) para o robô manipulador PUMA 560

André Miguel Ribeiro de Azevedo

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em

Engenharia Mecânica

Júri
Presidente:
Orientador:
Vogal:

Professor João Rogério Caldas Pinto
Professor Jorge Manuel Mateus Martins
Professor José Manuel Gutierrez Sá da Costa

Junho - 2012

Resumo
O principal objectivo desta trabalho é integrar a placa de aquisição de dados Quanser Q8 e a plataforma de força AMTI BP400600-1000 no harware de controlo do robô manipulador PUMA 560. O software a desenvolver baseia-se em Matlab/Simulink e na toolbox xPC Target. Esta integração permitirá a identificação dos parâmetros dinâmicos do manipulador e o desenvolvimento de controladores baseados nestes.
No primeiro capítulo, é realçada a importância do conhecimento dos parâmetros dinâmicos de um robô manipulador, bem como as possíveis técnicas para estimação dos mesmos. A estimação destes parâmetros através de técnicas de identificação é abordada em detalhe, visto ser esta a técnica utilizada neste trabalho. São apresentados todos os métodos de identificação, bem como as vantagens e desvantagens de cada.
No capítulo 2, são apresentadas todas as bases teóricas necessárias para a execução desta dissertação, que vão desde a cinemática até ao controlo, passando pela dinâmica e identificação de robôs manipuladores. No capítulo seguinte, é indicado todo o hardware necessário à realização deste trabalho. A integração do hardware com o PC é de seguida explicado, bem como todo o trabalho desenvolvido para permitir esta mesma integração.
No capítulo 4, é descrito todo o procedimento experimental com vista à identificação dos parâmetros dinâmicos do PUMA 560. A identificação destes parâmetros permite a implementação de um controlador por dinâmica inversa, sendo que os resultados obtidos são de seguida analisados, discutidos e as devidas conclusões retiradas.

Palavras-Chave: Robô