Controle avançado

Fundamentos de Controle
Regulatório e Sintonia PID

Estratégias de Controle Regulatório

Estratégias de Controle Regulatório
Controle mestre-escravo (cascata)
Controle antecipatório (“Feed-Forward”)
Controle de relação
Controle com restrições (“override”)
Controle seletivo (“split-range”)
Controle de Posição (Mid Ranging).
Compensador de tempo morto (preditor de Smith)
Controle com desacoplamento

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Controle feedback - Limitações do PID
• A ação corretiva só ocorre após apresentar o desvio
(erro).
• Não tem ação de controle antecipatório para compensar os efeitos de perturbações medidas ou desconhecidas;
• Não satisfatório para processos de onde se tem grandes constantes de tempo e/ou tempos mortos.
• Quando a variável controlada não pode ser medida online, o controle feedback não é possível

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Controle mestre-escravo (cascata)
• Nesta estrutura temos sempre dois controladores;
• A saída do controlador primário (mestre) envia sinal para o “set-point” do controlador secundário (escravo).

SV

LT

LC

SV

FC

MV

Exemplo: Nível x Vazão

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Controle em cascata: quando usar?
1. O controle em cascata é útil quando as perturbações estão associados à uma variável medida que reage mais rápido à manipulada;
2. Quando a malha secundária é mais rápida que a primária. Corrige o efeito de perturbação sentida pela variável auxiliar (secundária) antes da variável controlada (primária) variar;
3. Quando o elemento final tem comportamento não linear.

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Controle em cascata: quando usar?
• Seja o processo dado por:

– O