construindo uma simulação

Construindo uma simulação
Projetando um robô - Corpo

Projetando um robô - Corpo
 Vamos projetar um robô que colete objetos
 A primeira etapa é criar a forma do corpo, suporemos o corpo

da figura anterior.
 Para a descrição do corpo usa-se o parâmetro polygons:


.
.
)

define Terminator position
( # a forma do corpo polygons 1 # o modelo é construido a partir de 1 poligono polygons[0].points 6 # o poligono tem 6 lados polygons[0].points[0] [0 0] # coordenadas de cada lado polygons[0].points[1] [0 1] polygons[0].points[2] [0.75 1]

Projetando um robô - Corpo

Projetando um robô - Garras
• define Terminator position
( # a forma do corpo polygons 3 # agora é construido a partir de 3 poligonos
#corpo
polygons[0].points 6 # o poligono tem 6 lados polygons[0].points[0] [0 0] # coordenadas de cada lado polygons[0].points[1] [0 1] polygons[0].points[2] [0.75 1]
# garra 1 polygons[1].points 4 # o poligono tem 4 lados polygons[1].points[0] [1 0.75] # coordenadas de cada lado polygons[1].points[1] [1.25 0.75] polygons[1].points[2] [1.25 0.625] polygons[1].points[3] [1 0.625]

Projetando um robô - Garras

Projetando um robô – final corpo
•

)

define Terminator position
( size[1.25 1 ]
# a forma do corpo polygons 3 # agora é construido a partir de 3 poligonos
#corpo
polygons[0].points 6 # o poligono tem 6 lados
.......
# garra 1 polygons[1].points 4 # o poligono tem 4 lados
........
# por padrão o robôs roda em torno de seu centro geométrico
# no nosso modelo isto poria as rodas proximo as garras, vamos
# deslocar o centro de rotacao para o centro do corpo principal do robô origin [0.125 0 0 ]
# massa do robô mass 10.0 # kg
# forma de locomoção diferencial drive “diff”

Projetando um robô - Sensores

Projetando um robô – Sensores de distância
 Posicionar os sensores é a parte mais complicada, é bom fazer

um esboço do corpo e posicionar os sensores com relação a origem ( centro de rotação )