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Orbital: O Veículo movido por Esteiras

Vou apresentar um projeto desenvolvido no 6° Semestre de Engenharia Mecatrônica da UNIP (Campus Marquês) no ano de 2010. O desafio era desenvolver do zero, e utilizando qualquer tecnologia, um veículo movido por esteiras e que percorresse uma pista definida pelo professor. Vou postar o trabalho inteiro pois está bem detalhado. Antes, um vídeo do Orbital concluído e funcionando:
História dos veículos movidos por esteiras

O primeiro trator de esteira que se tem conhecimento foi desenvolvido por HOLT em 1904, que era movido a vapor e destinado para uso na agricultura. Este mesmo trator foi usado pelos aliados na primeira guerra mundial.

As enormes ceifadeiras debulhadoras, puxadas às vezes por 40 cavalos, eram um espetáculo comum nos campos de cereais da Califórnia, durante o século XIX. Os lavradores precisavam de força para puxar aquelas gigantescas máquinas, mas a força dos cavalos era insuficiente.
A necessidade de mais força surgiu na idade das “máquinas de tração”. Em 1890, os americanos Benjamin Holt e Daniel Best começaram a fazer experimentos com vários tratores a vapor utilizados em propriedades agrícolas.
Trabalhando separadamente, para suas respectivas empresas, eles foram pioneiros em tratores do tipo esteira e motores para tratores à base de petróleo. Naquele tempo, os motores de tração a vapor eram enormes e não raramente acabavam atolados em solos muito macios – desatolar a máquina podia levar dias.
Para aumentar a área de contato do motor de tração com o terreno, Benjamin Holt teve a idéia de substituir as rodas por esteiras.
Sendo assim, em 1904, o primeiro trator do tipo esteira de Holt foi testado. Em pouco tempo, ele começou a ser usado para arar o solo ao1 redor da fábrica de Holt em Stockton, Califórnia, e foi considerado por todos, um grande sucesso.
Depois de mais alguns testes, o primeiro trator de esteira foi enviado ao sítio da família Holt para que arasse o solo durante o