Canopen

CAN OPEN
ESTUDO SOBRE A REDE:
A rede CAN open é uma rede baseada em CAN, o que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca de dados na rede. O protocolo CAN é um protocolo de comunicação serial que descreve os serviços da camada 2 do modelo
ISO/OSI (camada de enlace de dados). Nesta camada, são definidos os diferentes tipos de telegramas (frames), a forma de detecção de erros, validação e arbitração de mensagens.
ALIMENTAÇÃO:
A interface CAN para o CFW-11 necessita de uma tensão de alimentação externa entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Para evitar problemas de diferença de tensão entre os dispositivos da rede, é recomendado que a rede seja alimentada em apenas um ponto, e o sinal de alimentação seja levado a todos os dispositivos através do cabo. Caso seja necessária mais de uma fonte de alimentação, estas devem estar referenciadas ao mesmo ponto. Os dados para consumo individual e tensão de entrada são apresentados na tabela a seguir. O número limite de equipamentos que podem ser conectados na rede também depende do protocolo utilizado.

Os módulos de interface CAN possuem um LED na cor verde para indicar que a interface está alimentada.
TOPOLOGIAS:
A sua topologia é linear (bus) até 1000 metros. Dependendo da secção do cabo e do comprimento da rede podemos ir de 10 Kbps até 1 Mbps.

TIPOS DE CABO UTILIZADOS:
O cabo para a ligação dos sinais CAN_L e CAN_H deve ter impedância característica de aproximadamente 120
Ohm, e um atraso máximo de propagação do sinal de 5ns/m. Outras características dependem do comprimento do cabo, que deve estar de acordo com a tabela a seguir.

NOS:
Tipo de comunicação entre nós: mestre/escravo, peer-to-peer, broadcast
Gestão de rede: mestre/escravo
Utilizando o perfil de comunicação CANopen é possível interligar produtos de diferentes fornecedores.
Distribuição das mensagens : todos os nós recebem todas as mensagens e decidem através de um filtro quais as