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As origens do feudalismo remontam ao século III, quando o sistema escravista de produção no Império Romano entrou em crise. Diante da crise econômica e das invasões germânicas, muitos dos grandes senhores romanos abandonaram as cidades e foram morar nas suas propriedades no campo. Esses centros rurais, conhecidos por vilas romanas, deram origem aos feudos medievais. Muitos romanos menos ricos passaram a buscar proteção etrabalho nas terras desses grandes senhores. Para poderem utilizar as terras, no entanto, eles eram obrigados a entregar ao proprietário parte do que produziam, estava instituido assim, o colonato. Aos poucos, o sistema escravista de produção no Império Romano ia sendo substituído pelo sistema servil de produção, que iria predominar na Europa feudal. Nascia, então, o regime de servidão, onde o trabalhador rural é o servo do grande proprietário.
No sistema feudal, o rei concedia terras a grandes senhores. Estes, por sua vez, davam terras a outros senhores menos poderosos, chamados cavaleiros, que, em troca lutavam a seu favor. Quem concedia a terra era um suserano, e quem a recebia era um vassalo. As relações entre o suserano e o vassalo eram de obrigações mútuas, estabelecidas através de um juramento de fidelidade. Quando um vassalo era investido na posse do feudo pelo suserano, jurava prestar-lhe auxílio militar. O suserano, por sua vez, se obrigava a dar proteção jurídica e militar ao vassalo.
A sociedade feudal era dividida em estamentos, isto é, uma sociedade composta por camadas estanques, em que a passagem de uma camada social para a outra era praticamente impossível. De acordo com a função específica de cada camada alguns historiadores classificam-na como uma sociedade formada por aqueles que lutam (nobres), aqueles que rezam (clero) e aqueles quetrabalham (servos). Os servos não tinham a propriedade da terra e estavam presos a ela. Não podiam ser vendidos como se fazia com os escravos, nem tinham liberdade de abandonar as terras onde