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Centro de Gravidade
Quando um objeto encontra-se numa região onde atua um campo gravitacional, este sofre a ação da força peso, dada pelo produto de sua massa m pela respectiva aceleração gravitacional local, g. Geralmente, usa-se o módulo da aceleração gravitacional, uma vez que se sabe, a exemplo da Terra, que a aceleração gravitacional tem direção radial e nos sistemas de referências utilizados as grandezas positivas apontam do centro da Terra para fora, consequentemente, o campo gravitacional g é negativo para baixo. Desta forma temos, matematicamente, o módulo do peso do objeto dado pela equação:
P = m.g
Se considerarmos um objeto sobre uma superfície plana, teremos para cada partícula que constitui o referido corpo, uma força peso atuante. É o que expressa a equação:
ΣF = Σmi.g
Temos vários corpos de massa m. Mas podemos fazer o somatório de todas as forças que atuam sobre o corpo, e deste modo teremos uma equação para a força total atuante sobre o corpo em termos de sua massa total e a aceleração gravitacional local, expressa a seguir:
ΣF = g.Σmi = M.g
Para que este corpo esteja em equilíbrio estático, é necessário que esteja suspenso por uma tração T em algum ponto, ou com sua base apoiada sobre uma superfície, ou seja, apoiada vários pontos, conforme mostra a figura 01. modo, na vertical, o somatório das forças seria nulo. Para um objeto sobre uma superfície teremos:
ΣF = N – g.Σmi = N – M.g = 0
E para o caso de um objeto suspenso por uma força de tração teremos:
ΣF = T – g.Σmi = T – M.g = 0
O torque resultante sobre o corpo é dado por:
Στ = Σ(ri x mi.g) = Σ(mi.ri x g) = M.rcm x g = rcm x Mg
A quantidade mi.ri , expressa em função das massas das partículas que constituem o corpo, mi, e das respectivas posições ocupadas por cada uma, ri, pode ser escrita em função da massa total M e da posição do centro de massa rcm conforme

uma condição de equilíbrio o somatório dos torques em relação ao centro de massa tem de ser nulo. Ou seja,