Automação Industrial

LINUSBot - Line Follower - Seguidor de Linhas

O funcionamento deste Robot é bastante simples.

Sensores Infra-vermelho colocados à frente do chassis (neste projeto usaremos o um chassi apropriado do tipo redondo) irão monitorar quando o nosso Robot está sobre uma linha negra ou quando está sobre um fundo branco.
No caso de o Robot estar sobre a linha negra, ele irá sempre à frente; e no caso de sair da linha e cair em uma área branca, ele irá determinar se deverá corrigir para a esquerda ou para a direita, e assim manter-se sobre a linha negra.

Como sensores será usado o array de sensores infra-vermelho Pololu (também chamado de sensor de reflectância) QTRx8RC, constituído de 8 sensores (serão usados somente 5) QRE1113GR.
Essse array, tem uma saída digital e pode ser facilmente utilizado (usando a biblioteca apropriada da Pololu) para determinar a posição da linha em relação aos sensores.

Este array de sensores pode ser quebrado para formar um conjunto com 6 sensores e outro com 2 sensores.
Para mais informações sobre o array de sensores infra-vermelho, visite:

http://www.pololu.com/catalog/product/961

Neste primeiro projeto, usaremos um controle rudmentar para o nosso robot, ou seja nos preocuparemos em manter o robot seguindo a linha apenas...
Para isto criaremos uma pista de teste para o robot rodar, e poderemos observar que os movimentos do robot serão um tanto quanto "robóticos", ou seja: não muito suaves, porém bruscos.

Pista:
Montada conforme diagrama abaixo em um fundo branco e linha preta.

Curvas de 6".

HARDWARE E COMPONENTES:

Material necessário:
1 X Arduino UNO, MEGA, Duemilanove ou Teensy 2.0++
1 x prototype shield (opcional)(altamente recomendável)
1 x PONTE-H dupla
2 x Gear Box com relação 30:1 de transmissão e motor DC associado
2 x Rodas Polulu ou equivalente
2 x Baterias 9V 400 mA/h
2 x clip de bateria 9V
1 x Ball caster (terceira roda) fios e cabos para as conexões
parafusos,