Atps calculo numerico II

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UNIVERSIDADE TECNOLOGICA FEDERAL DO PARANA
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DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INFORMATICA
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DEPARTAMENTO ACADEMICO DE ELETRONICA
CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTACAO
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CAIO ARCE NISHIBE
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JOHN THEO SIERPINSKI DE SOUZA
RENATO GIRARDI GASOTO
THIAGO AVELINO DA SILVA
TUI ALEXANDRE ONO BARANIUK

DESENVOLVIMENTO DE SISTEMA DE
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CONTROLE SEM FIO PARA ROBO
OMNIDIRECIONAL

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RELATORIO DE CONCLUSAO

CURITIBA
2010

CAIO ARCE NISHIBE
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JOHN THEO SIERPINSKI DE SOUZA
RENATO GIRARDI GASOTO
THIAGO AVELINO DA SILVA
TUI ALEXANDRE ONO BARANIUK

DESENVOLVIMENTO DE SISTEMA DE
ˆ
CONTROLE SEM FIO PARA ROBO
OMNIDIRECIONAL
Relat´rio apresentado a Disciplina de o `
Oficina de Integra¸ao 3, do Departamento c˜ Acadˆmico de Inform´tica - DAINF - e do e a
Departamento Acadˆmico de Eletrˆnica e o DAELN - do Curso Superior de Engenharia de Computa¸˜o da Universidade Tecnol´gica ca o
Federal do Paran´ - UTFPR, como requisito a parcial para finaliza¸˜o da disciplina. ca Prof. Dr. Jo˜o Alberto Fabro a Prof. Dr. Heitor Silverio Lopes

CURITIBA
2010

RESUMO

Este relat´rio apresenta uma abordagem pr´tica do desenvolvimento de um sistema de o a controle para um robˆ omnidirecional. Futuramente este robˆ ser´ empregado como base o o a para o desenvolvimento de um sistema de navega¸ao e mapeamento de ambientes com c˜ obst´culos, atrav´s de sensores, e principalmente a miniaturiza¸ao deste robˆ para cona e c˜ o stru¸ao de um time de futebol de robˆs totalmente desenvolvidos e constru´ c˜ o ıdos na Universidade Tecnol´gica Federal do Paran´. Aliando recursos de software e de hardware para o a comunica¸˜o, processamento, controle e visualiza¸ao, o sistema aqui apresentado possica c˜ bilita o controle de um robˆ omnidirecional remotamente e a visualiza¸ao de velocidade, o c˜ angula¸ao (desvio da orienta¸˜o Norte) e n´ de baterias. c˜ ca ıvel Palavras-chave: Robˆ Omnidirecional. Sistema de Controle. Software