APS - Carro Elétrico (Modelo)

ICET – INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

TRABALHO DE ATIVIDADE PRÁTICA SUPERVISIONADA – APS

ROBÔ DIRECIONAL

NOVEMBRO DE 2014

ICET – INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

TRABALHO DE ATIVIDADE PRÁTICA SUPERVISIONADA – APS

ROBÔ DIRECIONAL

NOME

R.A.

NOVEMBRO DE 2014
Sumário

I – INTRODUÇÃO 4
II – OBJETIVO 7
III – REVISÃO BIBLIOGRÁFICA 7
3.1 Classificação qualitativa de Navegação 9
3.1.1 Arquiteturas deliberativas 11
3.1.2 Arquiteturas reativas 13
3.2 Modelagem de um sistema 14
3.3 Autômatos 17
3.4 Autômatos de navegação - Supervisor 18
IV – METODOLOGIA 20
4.1 Descrição do robô 21
4.1.1 Parte Elétrica 21
4.1.1.1 Ligação das chaves 21
4.1.1.2 Preparação do Cabo 23
4.1.1.3 Soldagem do cabo aos motores 24
4.1.1.4 Soldagem do cabo às chaves 25
4.1.2 Parte Mecânica 26
4.1.2.1 Montagem do chassi 27
4.1.2.2 Roda frontal 28
4.1.2.3 Rodas propulsoras 30
4.1.2.4 Fixação das rodas propulsoras 32
4.1.2.5 Preparação da base articulada e fixação do motor 33
V – CÁLCULOS 35
5.1 Critério de planejamento utilizando a medida μ 35
5.1.1 Vetor característico (X) 36
5.2 Cálculo matricial de μ para St/G 38
VI – CONCLUSÕES 39
VII REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 40

I – INTRODUÇÃO

Segundo MOLINA (2010) quando se fala sobre segurança, velocidade de execução e repetitividade são características que levam a robótica a ser cada vez mais utilizada para execução de tarefas que antes eram feitas apenas por seres humanos.
MOLINA (2010) afirma que robôs são hoje facilmente encontrados executando tarefas que combinam capacidade de repetição e necessidade de torque elevado, como por exemplo, em linhas de montagem, ou realizando procedimentos em ambientes que oferecem risco ao homem, como por exemplo, inspeções de tanques de armazenamento de substâncias nocivas à saúde