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Alfredo Taunay nasceu em uma família aristocrática de origem francesa no Rio de Janeiro. Seu pai, Félix Emílio Taunay, era pintor, professor e diretor da Academia Imperial de Belas Artes e seu avô paterno foi o conceituado Nicolas-Antoine Taunay. Sua mãe, Gabriela Hermínia Robert d'Escragnolle Taunay, fora uma dama da alta sociedade brasileira e era irmã do barão d'Escragnolle e filha do conde d'Escragnolle.
Após obter seu bacharelado em literatura no Colégio Pedro II em 1858, aos quinze anos de idade, Taunay estudou Física e Matemática no Colégio Militar do Rio de Janeiro, tornando-se bacharel em Matemática e Ciências Naturais em 1863.
Em 1861, publicou seus primeiros sonetos. Quatro anos depois, publicou as Odes Modernas, influenciadas pelo socialismo experimental de Proudhon, enaltecendo a revolução. Nesse mesmo ano iniciou a Questão Coimbrã, em que Antero e outros poetas foram atacados por Antônio Feliciano de Castilho, por instigarem a revolução intelectual. Como resposta, Antero publicou os opúsculos Bom Senso e Bom Gosto, carta ao Exmo. Sr. Antônio Feliciano de Castilho, e A Dignidade das Letras e as Literaturas Oficiais.
Ainda em 1866 foi viver em Lisboa, onde experimentou a vida de operário, trabalhando como tipógrafo, profissão que exerceu também em Paris, entre janeiro e fevereiro de 1867.
Em 1868 regressou a Lisboa, onde formou o Cenáculo, de que fizeram parte, entre outros, Eça de Queirós, Abílio de Guerra Junqueiro e Ramalho Ortigão.
Foi um dos fundadores do Partido Socialista Português. Em 1869, fundou o jornal A República, com Oliveira Martins, e em 1872, juntamente com José Fontana, passou a editar a revista O Pensamento Social.
Em 1873 herdou