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UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

MODELAGEM E CONTROLE DE UMA PONTE ROLANTE
DE TRÊS GRAUS DE LIBERDADE UTILIZANDO
CONTROLE POR PLANEJAMENTO E RASTREAMENTO
DE TRAJETÓRIA
ELIZA CRISTINA PAIVA MARCOS

ORIENTADOR: GUILHERME CARIBÉ DE CARVALHO
COORIENTADOR: EUGÊNIO LIBÓRIO FEITOSA FORTALEZA
DISSERTAÇÃO DE MESTRADO
EM SISTEMAS MECATRÔNICOS
PUBLICAÇÃO: ENM.DM - 069 A/14
BRASÍLIA/DF: JUNHO - 2014

UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
MODELAGEM E CONTROLE DE UMA PONTE ROLANTE DE
TRÊS GRAUS DE LIBERDADE UTILIZANDO CONTROLE POR
PLANEJAMENTO E RASTREAMENTO DE TRAJETÓRIA
ELIZA CRISTINA PAIVA MARCOS
DISSERTAÇÃO
SUBMETIDA
AO
DEPARTAMENTO
DE
ENGENHARIA MECÂNICA DA FACULDADE DE TECNOLOGIA
DA UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA COMO PARTE DOS
REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE
MESTRE EM SISTEMAS MECATRÔNICOS.
APROVADA POR:
_____________________________________________________
Prof. Dr. Guilherme Caribé de Carvalho (ENM-UnB)
(Orientador)
_____________________________________________________
Prof. Dra. Carla Maria Chagas e Cavalcante Koike (CIC-UnB)
(Examinadora Interna)
_____________________________________________________
Prof. Dr. Alex da Rosa (ENE-UnB)
(Examinador Externo)
BRASÍLIA/DF, 25 DE JUNHO DE 2014.

ii

FICHA CATALOGRÁFICA
MARCOS, ELIZA CRISTINA PAIVA
Modelagem e controle de uma ponte rolante de três graus de liberdade utilizando controle por planejamento e rastreamento de trajetória. [Distrito Federal] 2014. xvii,138p., 210 x 297 mm (ENM/FT/UnB, Mestre, Sistemas Mecatrônicos, 2014).
Dissertação de Mestrado - Universidade de Brasília. Faculdade de
Tecnologia.
Departamento de Engenharia Mecânica.
1. Ponte Rolante
2. Controle Não Linear
3. Rastreamento de Trajetória
4. Planicidade diferencial
I. ENM/FT/UnB
II. Título (série)
REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
MARCOS, E. C. P. (2014). Modelagem e controle de uma ponte rolante de três graus de liberdade utilizando controle por