2005042702

˜ E CONTROLE DE ALTITUDE DE UM
MODELAGEM, IDENTIFICAC
¸ AO
´
HELICOPTERO
EM ESCALA REDUZIDA

William Vairo dos Santos

˜ DOS PROTESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAC
¸ AO
´
˜ EM ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEGRAMAS DE POS-GRADUAC
¸ AO
´
DERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSARIOS
˜ DO GRAU DE MESTRE EM CIENCIAS
ˆ
PARA A OBTENC
¸ AO
EM ENGENHA´
RIA ELETRICA.

Aprovada por:

Prof. Ramon Romankevicius Costa, D.Sc.

Prof. Liu Hsu, Docteur d’Etat

Prof. Paulo C´esar Pellanda Dr. ENSAE

Prof. Jos´e Paulo Vilela Soares da Cunha, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
ABRIL DE 2005

SANTOS, WILLIAM VAIRO DOS
Modelagem, identifica¸c˜ao e controle de altitude de um helic´optero em escala reduzida [Rio de Janeiro] 2005
XII, 999p., 29.7 cm (COPPE/UFRJ, M. Sc.,
Engenharia El´etrica, 2005)
Tese — Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE
1. Modelagem de helic´optero em escala reduzida, identifica¸c˜ao de parˆametros, controle de altitude, eletrˆonica embarcada.
I. COPPE/UFRJ

II. T´ıtulo (s´erie).

ii

Aos meus pais, Abel e Cl´ea, e `a minha fam´ılia, Fl´avia, Junior e Luiz Guilherme, com amor.

iii

Aos colegas C´ıcero Ricardo M´aximo Bezerra, Filippe Sim˜oes Hallack e Alessandro
Jacoud Peixoto pelas suas contribui¸c˜oes ao sucesso deste trabalho.

Ao instrutor de vˆoo e piloto de helic´optero miniatura Marcelo Ribeiro Barros pela colabora¸c˜ao inestim´avel. Gra¸cas `a sua per´ıcia durante os vˆoos experimentais a integridade do helic´optero foi preservada.

iv

Resumo da tese apresentada `a COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necess´arios para a obten¸c˜ao do grau de Mestre em Ciˆencias (M..Sc.)

˜ E CONTROLE DE ALTITUDE DE UM
MODELAGEM, IDENTIFICAC
¸ AO
´
HELICOPTERO
EM ESCALA REDUZIDA

William Vairo dos Santos

Abril/2005
Orientador : Ramon Romankevicius Costa
Programa

: Engenharia El´etrica

Este trabalho aborda a modelagem, identifica¸c˜ao e controle de altitude de um helic´optero em escala reduzida. A partir do modelo anal´ıtico simplificado