Sistemas de controle automático

J. L. Martins de Carvalho “Sistemas de Controle Automático”

“Sistemas de Controle Automático”
J. L. Martins de Carvalho, LTC Editora, Rio de Janeiro, ISBN 85-216-1210-9

Errata
Capítulo 2
Local Pag. 12, segunda linha antes do exercício 2.1 Pag. 25, terceira e quarta linhas Pag.28, expressão (2.27) Pag. 28, quarta e sexta linhas depois do exercício 2.14 Pag. 29, expressão (2.28) Pag. 29, expressão seguinte a (2.28) Pag. 30, expressão (2.30) Onde está V/Rc Deve ler-se V/RC

estator Fr estator

rotor Fr rotor

 J m θm + dm θm + d (θm − θl ) + k (θm − θl ) = Γ = kmu    J l θl + dl θl + d (θl − θm ) + k (θl − θm ) = 0     θm = θl    (Jl + J m )θm + (dl + dm )θm = Γ    n(k+1)=An(k) n(k+1)=An(k)

Capítulo 3
Local Pag. 34, quinta linha do fim Pag. 35, expressã o (3.7) Pag. 35, expressã o (3.11) Pag. 35, primeira e segunda Onde está (2.29) Deve ler-se (2.28)

Θl (s ) =

(ds + k ) Θm (s ) Jl s 2 + (dl + d )s + k

ϑm e ϑl

d 3θl d d 2θm 1 = e 2 = 3 J lJ m dt Jm dt θm e θl

1/27

J. L. Martins de Carvalho “Sistemas de Controle Automático” linhas depois de (3.11) Pag. 35, primeira e segunda linhas depois de (3.12) Pag 36, expressã o (3.13) Pag 38, expressã o (3.16) Pag.48, 2ª e 3ª linha

ϑm e ϑl

θm e θl

 x = Αx + bu     y = cT x + b0u     x=Ax+Bu    y = Cx+Du   Define-se ultrapassagem percentual, para entradas em degrau, como valor máximo da resposta − valor final da resposta × 100% Mp = valor final da resposta

Capítulo 4
Local Pag.69, Fig.4.6 (a) Pag.70, primeira linha, secção 4.2.1 Pag.71, Título da tabela 4.1 Pag.71, tabela 4.1, última linha Pag.73, Exemplo 4.1, terceira linha do exemplo Pag.75, sexta linha Onde está Deve ler-se

K 1+K , porque

K 1+K . Uma vez que 20
Erros, em estado estacionário, para um sistema realimentado estável Parábola unitária

Parábola
−1 ± (1 − 4K )

reais o polinômio
Capítulo 5

−1 ± 1 − 4K 2 reais, o polinômio

Local Pag. 114, quinta linha Pag. 115, segunda